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【動画】ハンマー・円盤・砲丸・やり投げ！回収ミニカーはラジコンなのか？

 

東京五輪のハンマー投げ・円盤投げ・砲丸投げ・やり投げなどの投てき種目会場で、謎の回収車（ロボットカー）が話題になっています。各中継にたびたび映るこの回収ミニカーですが、ネット上でも動画が拡散して話題を呼んでいます。

はたしてこの可愛らしいミニカーは「働くラジコンカー」なのかAI搭載のルンバのような「自立型ミニカー」なのかその謎を探ります！

ハンマー・円盤・砲丸・やり投げ！回収ミニカーにネット上の反響は

ネット上では「でっかいラジコンが行き来していて今日イチ興奮してしまった。ハンマーを頑張って運んでいてめっちゃかわいかった」「ハンマー投げのハンマーを回収するラジコンみたいのが気になって全然競技が入ってこない」「ラジコンみたいな小さな車が競技場内を走ってて、あれは何！？って家族で話題になってます。すごくかわいい」「普通にほしい」「ハンマー投げのラジコンみたいな車が可愛い！！と思って家族全員ハンマー投げに夢中です！かわいい」などと反響が続々と投稿されています。

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【動画】ハンマー・円盤・砲丸・やり投げ！登場する回収ミニカー


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ハンマー・円盤・砲丸・やり投げ！回収ミニカーはラジコンなのか？

 

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東京五輪のハンマー投げ会場で、「働くラジコン」が中継にたびたび映り、ネット上で話題を呼んでいますが実はこのミニカーは協賛しているトヨタ自動車製の「小さな自律型フィールドサポートロボット」なんです！

ハンマー投げ・円盤投げ・砲丸投げ・やり投げなどの各会場で懸命に働いていたのはラジコンではなく、自律走行機能が搭載されたロボットカー。

着地したハンマーや円盤などの投てき物を審判が計測後にスタッフが回収に行くと、ロボットカーがスタッフを追跡。

スタッフがついてきた車に回収したハンマーや円盤などの投てき物を載せると、元の位置まで自動で運んでいくという仕組み。

これは単にパフォーマンスというだけでなく炎天下の夏の東京五輪スタッフの負担軽減や感染防止対策などを踏まえ配慮されています。

今大会では様々な会場でロボットが活用されており、ラグビー会場ではボールを運搬するミニカーも登場しており

大会公式ツイッターはトヨタ自動車製の「小さな自律型フィールドサポートロボット」とし、「かわいいでしょ？」と紹介しています。

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過去の五輪ではハンマー・円盤・砲丸・やり投げの回収ミニカーはラジコンだった！

投てき競技では、競技者から着地点までの距離が長いこともあって道具の運搬をラジコンで行うことがあり、2012年ロンドン大会では公式スポンサーのBMWが同社の「MINI」を模した運搬用ミニカーを提供。この時はラジコン操作で道具の運搬が行われていました。

ハンマー・円盤・砲丸・やり投げ！回収ミニカーの仕組みは？

運搬ミニカーの仕組みは？

東京オリンピック・パラリンピックでは、来場者や大会運営スタッフなどを支援するさまざまなロボットが活用される。その1つが、トヨタ自動車が開発した自律走行ロボット「FSR（Field Support Robot）」（図1）である1）。

図1　トヨタ自動車が開発した自律走行ロボット「FSR」
自律走行ロボット「FSR（Field Support Robot）」は、砲丸投げや円盤投げ、ハンマー投げなどの投てき競技で、選手が投げる投てき物を回収する作業をサポートする。写真はハンマー投げで使われるハンマーを回収する作業をデモンストレーションしている様子。（写真：日経クロステック）

重量物を回収するスタッフの労力軽減
FSRは、陸上競技の投てき種目でハンマーややり、円盤などの投てき物＊1を回収・運搬する作業をサポートする。同社が工場内で使うAGV（無人搬送車）向けに開発した技術を応用している。

＊1　投てき物
陸上競技で、物を投げてその距離を競う砲丸投げや円盤投げ、やり投げ、ハンマー投げなどの種目を総称して「投てき」という。これらの競技で選手が投げる砲丸や円盤などを「投てき物」と呼ぶ。
FSR開発の狙いは、陸上フィールド競技をサポートする運営スタッフの労力低減だ。ハンマー投げを例にとると、投てき物であるハンマーの質量は男子で7.26kg。現状ではこのハンマーを、まずは落下地点からファウルゾーンまで運営スタッフが手作業で運び出し、さらにラジコンカーを使って所定の位置（選手の投てき位置近く）まで戻している。7kg以上にもなる重量物を運ぶ労力に加えて、「数十m先を走るラジコンカーの操作が意外と難しい」（トヨタの開発担当者）。

これに対してFSRを活用したプロセスでは、運営スタッフが投てき物を運ぶ距離を落下地点からFSRに積み込むまでの2m程度まで縮められる。FSRは自律走行する機能を持っているので、ラジコンカーのように操作するスタッフはいらない。走行経路に人や障害物があれば、自動で回避する。
LIDARで地図を作成、カメラで認識する
自律走行を実現するために、FSRは3個のカメラモジュールと1個のLIDAR（レーザーレーダー）を搭載している（図3）。カメラモジュールには、可視光カメラと赤外線ステレオカメラを搭載。2種類の可視光カメラで物体の存在を認識し、赤外線ステレオカメラで物体との距離を把握するなど組み合わせて使う。

図3　FSRが搭載するカメラモジュールとLIDAR
自律走行を実現するために3個のカメラモジュールと1個のLIDAR（レーザーレーダー）を搭載する。スタッフに追従したり、障害物を回避したりするのにはカメラを使う。カメラを用いた物体認識には、トヨタが開発したAI（人工知能）を採用した。LIDARは、自車位置の推定や走行経路の構築に必要な地図の作製に使う。（写真：日経クロステック）

運営スタッフに追従して自律走行したり、障害物を回避したりするのはカメラだけで実現する。人や障害物などの物体の認識には、トヨタが開発したAI（人工知能）で精度を高めた。特定の人物に追従するのではなく、FSRに最も近い場所にいる人を追いかける仕組みにした。トヨタの開発担当者によると、「前方7m以内にいる人の存在を認識し、4mほどまで近づいてきた人を追従する対象としてロックオンする」という。ロックオンすると、FSRから対象者に近づいて2mの距離を保つように自律走行する。

（引用記事：日経XTECHより）

 

 

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